Рассмотрена задача определения навигационных параметров (координат и ориентации) подвижного объекта с помощью комплексной системы, сочетающей одометр и полусферический оптико-электронный преобразователь. Предложены алгоритмы обработки и комплексирования информации от одометра и полусферического оптико-электронного преобразователя, позволяющие повысить точность определения навигационных параметров. Приведены результаты экспериментальных исследований предложенной системы.
1. Бархоткин В.А., Петров В.Ф., Кочетков М.П., Корольков Д.Н. Обработка изоб-ражений для идентификации наземной обстановки мобильными роботизированными комплексами // Изв. ЮФУ. Технические науки. – 2014. – №3. – С. 77–86.
2. Бобков В.А. 3D SLAM по стереоизображениям // Труды XXIII Международной конференции по компьютерной графике и зрению. – Владивосток, 2013. – С. 114–117.
3. Лапщов В.С., Носков В.П., Рубцов И.В. Опыт создания автономных мобильных робототехнических комплексов специального назначения // Вестник МГТУ им. Н.Э. Бау-мана. Сер.: Машиностроение. Спецвыпуск: Специальная робототехника и мехатроника. – М., 2011. – С. 7–24.
4. Андреев В.П. Система технического зрения с круговым обзором для мобильного робота // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2011. – №6. – С. 8–14.
5. Овчинников А.В., Фан Ч.Х. Алгоритм выделения характерных элементов на изоб-ражениях полусферических видеокамер // Изв. ТулГУ. Технические науки. – 2013. – № 1. – С. 233–245.
6. Макарецкий Е.А., Овчинников А.В., Фан Ч.Х. Полусферические камеры приклад-ных телевизионных систем: получение и преобразование полусферических изображений // Компоненты и технологии. – 2010. – №9. – С. 30–32.
7. Bailey T. Constrained initialisation for bearing-only SLAM // IEEE International Confer-ence on Robotics and Automation. – 2003. – P. 1966–1971.
8. Simon J.J., Uhlmann J.K. New extension of the Kalman filter to nonlinear systems // In Proc. of AeroSense: The 11th Int. Symp. on Aerospace/Defence Sensing, Simulation and Con-trols, 1997.