The problem of determination of the navigation parameters (coordinates and orientation) of a moving object by means of an integrated system, that combines an odometer and hemispherical optoelectronic transducer, has been considered. The algorithms of processing and integration of the information from the odometer and hemispherical optoelectronic transducer, allowing an improvement of the determination of the navigation parameters, have been proposed. The experimental results of the proposed system have been presented.
1. Бархоткин В.А., Петров В.Ф., Кочетков М.П., Корольков Д.Н. Обработка изоб-ражений для идентификации наземной обстановки мобильными роботизированными комплексами // Изв. ЮФУ. Технические науки. – 2014. – №3. – С. 77–86.
2. Бобков В.А. 3D SLAM по стереоизображениям // Труды XXIII Международной конференции по компьютерной графике и зрению. – Владивосток, 2013. – С. 114–117.
3. Лапщов В.С., Носков В.П., Рубцов И.В. Опыт создания автономных мобильных робототехнических комплексов специального назначения // Вестник МГТУ им. Н.Э. Бау-мана. Сер.: Машиностроение. Спецвыпуск: Специальная робототехника и мехатроника. – М., 2011. – С. 7–24.
4. Андреев В.П. Система технического зрения с круговым обзором для мобильного робота // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2011. – №6. – С. 8–14.
5. Овчинников А.В., Фан Ч.Х. Алгоритм выделения характерных элементов на изоб-ражениях полусферических видеокамер // Изв. ТулГУ. Технические науки. – 2013. – № 1. – С. 233–245.
6. Макарецкий Е.А., Овчинников А.В., Фан Ч.Х. Полусферические камеры приклад-ных телевизионных систем: получение и преобразование полусферических изображений // Компоненты и технологии. – 2010. – №9. – С. 30–32.
7. Bailey T. Constrained initialisation for bearing-only SLAM // IEEE International Confer-ence on Robotics and Automation. – 2003. – P. 1966–1971.
8. Simon J.J., Uhlmann J.K. New extension of the Kalman filter to nonlinear systems // In Proc. of AeroSense: The 11th Int. Symp. on Aerospace/Defence Sensing, Simulation and Con-trols, 1997.