1561-5405 10.24151/1561-5405 Proceedings of Universities. Electronics Scientifical and technical journal "Proceedings of Universities. Electronics" Научно-технический журнал «Известия высших учебных заведений. Электроника» 1561-5405 2587-9960 National Research University of Electronic Technology Национальный исследовательский университет "Московский институт электронной техники" 535.08; 681.78Determination of Navigation Parameters of Moving Objects Based on Hemispherical Optoelectronic TransducerОпределение навигационных параметров подвижных объектов на основе полусферического оптико-электронного преобразователяОвчинников Александр Викторович ОвчинниковАлександр Викторович ViktorovichOvchinnikov AleksandrOvchinnikov Aleksandr ViktorovichЧан Данг Хоа ФанЧанДанг Хоа ФанDangFan ChanFan Chan DangТульский государственный университет9199http://ivuz-e.ru/issues/1-_2015/opredelenie_navigatsionnykh_parametrov_podvizhnykh_obektov_na_osnove_polusfericheskogo_optiko_elektr/http://ivuz-e.ru/download/1_2015_2014.pdf

The problem of determination of the navigation parameters (coordinates and orientation) of a moving object by means of an integrated system, that combines an odometer and hemispherical optoelectronic transducer, has been considered. The algorithms of processing and integration of the information from the odometer and hemispherical optoelectronic transducer, allowing an improvement of the determination of the navigation parameters, have been proposed. The experimental results of the proposed system have been presented.

Рассмотрена задача определения навигационных параметров (координат и ориентации) подвижного объекта с помощью комплексной системы, сочетающей одометр и полусферический оптико-электронный преобразователь. Предложены алгоритмы обработки и комплексирования информации от одометра и полусферического оптико-электронного преобразователя, позволяющие повысить точность определения навигационных параметров. Приведены результаты экспериментальных исследований предложенной системы.

навигационные параметрыполусферический оптико-электронный преобразовательрасширенный фильтр КалманаUnscented Transform Бархоткин В.А., Петров В.Ф., Кочетков М.П., Корольков Д.Н. Обработка изоб-ражений для идентификации наземной обстановки мобильными роботизированными комплексами // Изв. ЮФУ. Технические науки. – 2014. – №3. – С. 77–86.Бобков В.А. 3D SLAM по стереоизображениям // Труды XXIII Международной конференции по компьютерной графике и зрению. – Владивосток, 2013. – С. 114–117.Лапщов В.С., Носков В.П., Рубцов И.В. Опыт создания автономных мобильных робототехнических комплексов специального назначения // Вестник МГТУ им. Н.Э. Бау-мана. Сер.: Машиностроение. Спецвыпуск: Специальная робототехника и мехатроника. – М., 2011. – С. 7–24.Андреев В.П. Система технического зрения с круговым обзором для мобильного робота // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2011. – №6. – С. 8–14.Овчинников А.В., Фан Ч.Х. Алгоритм выделения характерных элементов на изоб-ражениях полусферических видеокамер // Изв. ТулГУ. Технические науки. – 2013. – № 1. – С. 233–245.Макарецкий Е.А., Овчинников А.В., Фан Ч.Х. Полусферические камеры приклад-ных телевизионных систем: получение и преобразование полусферических изображений // Компоненты и технологии. – 2010. – №9. – С. 30–32.Bailey T. Constrained initialisation for bearing-only SLAM // IEEE International Confer-ence on Robotics and Automation. – 2003. – P. 1966–1971.Simon J.J., Uhlmann J.K. New extension of the Kalman filter to nonlinear systems // In Proc. of AeroSense: The 11th Int. Symp. on Aerospace/Defence Sensing, Simulation and Con-trols, 1997.