Персоналии

Известные методы решения задачи стереозрения - трехмерной реконструкции сцены - предполагают трудоемкий процесс предварительной калибровки камер. В работе представлен подход к решению поставленной задачи, не требующий калибровки. Проанализированы методы расчета фундаментальной матрицы. Рассмотрен алгоритм триангуляции, позволяющий оценить трехмерную относительную позицию точки на основе обработки стереопары. Предложен метод оценки трехмерных координат. Вычисление фундаментальной матрицы проведено на основе сопоставления особых точек. Для их определения использован алгоритм SIFT, позволяющий зафиксировать достаточное количество достоверных особых точек на паре изображений. Для нахождения трехмерных координат выполнена программная реализация полиномиального алгоритма триангуляции, который гарантированно дает решение задачи поиска глобального минимума расстояния между исходными и аппроксимированными точками. Так как он не является итеративным, то при выполнении характеризуется достаточно большим быстродействием. Координаты точек имеют абстрактные величины, и оценивается только их относительное расположение, что исключает необходимость калибровки камер. Математический подход, используемый в алгоритме, позволяет построить корректную трехмерную структуру объекта.

• Просмотров: 835 | Комментариев : 0