Точность координат наземных объектов, измеряемых с помощью оптических приборов беспилотными летательными аппаратами (БПЛА), зависит от множества факторов: погрешности в измерении угловых координат оптической системы, расстояния до объекта, неоднородного рельефа местности и т. д. Применение оптико-электрон-ных систем, функционирующих на основе инерциальных датчиков, показало их недостатки: большая погрешность при определении координат местоположения наземных объектов для выдачи целеуказаний БПЛА, обусловленная погрешностью определения углов склонения и азимута. В работе представлен вариант оптимизации алгоритма анализа и обработки информации в оптико-электронной системе определения координат наземных объектов с БПЛА. Разработаны алгоритм и способ определения географических координат на основе электронной матрицы высот. Повышение точности расчета координат объекта достигнуто за счет минимизации ошибки измерения угла склонения, азимута на наземный объект и наклонной дальности. Приведено описание натурного эксперимента с автомобилем на местности. Его суть заключается в том, что по нескольким стоп-кадрам, полученным оптико-электронной системой БПЛА на значительном расстоянии при большой наклонной дальности, определены географические координаты автомобиля двумя способами - традиционным и разработанным. С помощью предложенного способа точность определения координат повышена в несколько раз. Разработанные алгоритм и способ обработки информации позволяют создавать множество аппаратно-программных решений для систем наведения и целеуказания БПЛА.
Парфирьев Андрей Владимирович
Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил «Военно-воздушная академия имени профессора Н. Е. Жуковского и Ю. А. Гагарина» (г. Воронеж) Министерства обо-роны Российской Федерации, г. Воронеж, Россия
Парфирьева Оксана Владимировна
Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил «Военно-воздушная академия имени профессора Н. Е. Жуковского и Ю. А. Гагарина» (г. Воронеж) Министерства обо-роны Российской Федерации, г. Воронеж, Россия
Душкин Александр Викторович
Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил «Военно-воздушная академия имени профессора Н. Е. Жуковского и Ю. А. Гагарина» (г. Воронеж) Министерства обо-роны Российской Федерации, г. Воронеж, Россия; Воронежский государственный технический университет, г. Воронеж, Россия; Национальный исследовательский университет «МИЭТ», г. Москва, Россия
1. Картеничев А. Ю., Панфилова Е. В. Технологии тушения пожаров с использова-нием беспилотных летательных аппаратов // Современные технологии обеспечения граж-данской обороны и ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций. 2019. № 1 (10). С. 149–152.
2. Макаров К. С. Структурная схема комплекса с беспилотным летательным аппара-том, предназначенного для мониторинга территории и объектов в условиях низкой дос-тупности каналов связи // Auditorium. 2019. № 4 (24). C. 48–53.
3. Нартов М. В., Полянин К. С. Система вооружения, предназначенная для противо-действия беспилотным летательным аппаратам // Наука без границ. 2018. № 1 (18). С. 48–51.
4. Афонин И. Е., Макаренко С. И., Петров С. В., Привалов А. А. Анализ опыта бое-вого применения групп беспилотных летательных аппаратов для поражения зенитно-ракетных комплексов системы противовоздушной обороны в военных конфликтах в Си-рии, в Ливии и в Нагорном Карабахе // Системы управления, связи и безопасности. 2020. № 4. С. 163–191. doi: https://doi.org/10.24411/2410-9916-2020-10406
5. Оценка влияния погрешностей инерциальных датчиков на точность бесплатфор-менной инерциальной навигационной системы / С. В. Андреев, В. В. Ильиных, О. А. Ильиных и др. // Вестник концерна ВКО «Алмаз – Антей». 2018. № 2 (25). С. 29–34. doi: https://doi.org/10.38013/2542-0542-2018-2-29-34
6. Егошкин Н. А. Методы высокоточной геометрической обработки информации от современных систем космического зондирования Земли: автореф. дис. … д-ра техн. наук. Рязань, 2019. 32 с.
7. Пат. 2726902 РФ. Способ определения координат наземных объектов при фото-съемке с беспилотного летательного аппарата / А. Ю. Каплин. № 2020102510; заявл. 21.01.2020; опубл. 16.07.2020, Бюл. № 20. 2 с.
8. Шипко В. В., Рубинов В. И., Шаронов И. Е., Ханов А. С. Алгоритм определения координат и параметров движения наземных объектов // Вестник Воронежского государ-ственного технического университета. 2018. Т. 14. № 1. С. 43–48.
9. Шипко В. В. О некоторых особенностях определения координат подвижных над-водных целей оптико-электронной системой беспилотного летательного аппарата типа «мультикоптер» // Воздушно-космические силы. Теория и практика. 2019. № 12. С. 252–261.
10. Makarenkov A., Egoshkin N., Eremeev V. Modular transfer function compensation for hyperspectral data from Resurs-P satellite system // Proc. SPIE. Image and Signal Processing for Remote Sensing XXIV. 2018. Vol. 10789. P. 301–307. doi: https://doi.org/10.1117/12.2325531
11. Standard image products of Russian highly elliptical remote sensing system «Arktika-M» / N. Egoshkin, A. Kuznetcov, V. Eremeev et al. // Proc. SPIE. Image and Signal Processing for Remote Sensing XXIV. 2018. Vol. 10789. P. 430–436. doi: https://doi.org/10.1117/12.2325099
12. Пат. 2638174 РФ. Способ определения угловых координат цели с помощью линейной антенной решетки / И. Г. Насенков, Р. В. Поликашкин, К. В. Филиппов. № 2016127054; заявл. 05.07.2016; опубл. 12.12.2017, Бюл. № 35. 2 с.
13. Смирнова Д. М. Обнаружение и измерение координат движущихся наземных объ-ектов в многопозиционной просветной радиолокационной системе: автореф. дис. … канд. техн. наук. Н. Новгород, 2012. 16 с.
14. Летная отработка распределенной системы инерциально-спутниковой микронави-гации для радиолокатора с синтезированной апертурой / А. В. Чернодаров, А. П. Патрикеев, В. Н. Коврегин и др. // Научный вестник Московского государственного технического университета гражданской авиации. 2017. Т. 20. № 1. С. 222–231.
15. Баженов А. В., Гривенная Н. В., Исаев А. М., Мельников С. В. Применение бес-пилотных летательных аппаратов для радиолокационного поиска воздушных и морских судов, потерпевших аварию // Системы управления, связи и безопасности. 2020. № 2. С. 212–230. doi: https://doi.org/10.24411/2410-9916-2020-10207
16. Распознавание объектов в режиме реального времени на iOS с помощью YOLOv3 / Александр @M00nL1ght // Хабр: [электронный ресурс]. 25.07.2019. URL: https://habr.com/ru/post/460869 (дата обращения: 12.02.2021).
17. Porfiriev A. V., Sumin V. I., Dushkin A. V. Algorithm of measurement information processing for hardware and software complex capture and automatic tracking of unmanned aerial vehicle // 2017 2nd International Ural Conference on Measurements (UralCon). Chelya-binsk: IEEE, 2017. P. 199–204. doi: https://doi.org/10.1109/URALCON.2017.8120710
18. Parfiryev A. V., Dushkin A. V., Dubrovin A. S., Stepanov L. V. Control of unmanned aerial vehicles based on the detection algorithm // J. Phys.: Conf. Ser. 2019. Vol. 1202. Art. ID: 012014. doi: https://doi.org/10.1088/1742-6596/1202/1/012014
19. Optical trackers: ASEF and MOSSE // Sudonull: [электронный ресурс]. URL: https://sudonull.com/post/12040-Optical-trackers-ASEF-and-MOSSE (дата обращения: 20.01.2021).
20. Parfiryev A. V., Ischuk I. N., Dushkin A. V., Smolyakova S. D. Algorithm for control-ling the trajectory of an unmanned aerial vehicle with the possibility of flying around obstacles // 2020 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (EIConRus 2020). Moscow: IEEE, 2020. P. 2395–2400. doi: https://doi.org/10.1109/EIConRus49466.2020.9039467
21. The software implementation of the system of automatic observation of ground objects based on correlation analysis / A. V. Parfiryev, I. N. Ischuk, A. V. Dushkin et al. // 2019 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (EICo-nRus 2019). Moscow: IEEE, 2019. P. 1749–1753. doi: https://doi.org/10.1109/EIConRus.2019.8656636